Probleme tremblements importants

Bonjour,
Je possède une citroen xsara de 2001 2L HDI
Je roulais sur l autoroute lorsque la voiture c est mise a se balancer de droite a gauche a tel point que j ai cru que j avais crever une roue .Sortie de l autoroute sur le bas coté a l arret gros tremblement l echappement se met a taper le bas de caisse gros bruit d échappement comme si j étais en echappement libre . Pas de voyants allumés au tableau de bord . sous capot le moteur ne semble pas trembler outre mesure .
Au ralentit le regime moteur ne bouge pas il est a 900tr comme d habitude si j accelere a 2000tr le tremblement s arrete
On m a conseiller de changer le catalyseur ce que j ai fais sans succès .
Si quelqu un aurais une petite idée car moi je n en ai plus
Merci a vous pour toute l aide que vous pourriez m apporter