Voiture Citroën xsar piccaso

Bonjour,
j ai un problème avec ma c4 Picasso
le matin quand je démarre aucun témoin de défaut après une grosse demi-heures
il indique problème frein parking abs esp alors je coupe le moteur et je redémarre et les problème s efface mes plus je roule plus il indique le problème j ai remarquer que sur autoroute pas de problème des que je roule en ville et que les rue sont un peut dégrader le message s affiche
plusieurs personne me dise de changer un capteur qui et défectueuse moi je sais plus quoi trop penser

je rencontre un problème avec ma CITROËN C4 II 1.6 HDi 115 de 2013.

1er étape : le matin l'alerte "risque de colmatage filtre a particules" s'allume et "ESP" puis la boite auto ne fonctionne plus qu'en manuelle.

2 : le soir en rentrant toujours l'alerte FAP mais la boite auto fonctionne. sur le chemin du retour toutes les alertes disparaissent.

3 : je décide donc de pousser un peut la voiture et au bout de 5 minutes une boule de fumé noir sort du pot d'échappement et la voiture clignote de partout et se met en sécurité.
voiture bloqué a 1000TR/M maximum 16kh/m

lecture de code avec ODB : défaut P242F