Quel est la formule de vitesse d'un moteur pas à pas ?

Bonjour à tous. Dans le cadre d'un projet pour le lycée, terminal S option science de l'ingénieur, nous devons utilisé un moteur pas à pas. Notre problème et que nous ne connaissons pas sa vitesse, or il me semble qu'il y a une formule en fonction de la fréquence, du nombre de pas, ... Pouvez vous m'éclairez c'est assez urgent. Merci par avance de votre aide.