Pb récurrent c4 picasso 2

Bonjour,
A 6000 km ma c4 picasso 2 de déc. 2013 a commence a vibrer assez violemment au niveau du plancher mais pas du volant alors que j'étais sur autoroutes (sensations de rouler sur des bandes décélération), la vibration disparaît lorsque j'embraye et réapparaît des que je débrayé. Disparition en changeant de rapport au bout d'un, deux ou trois fois. Ça me l'a fait 2/3 fois essentiellement sur autoroutes puis ensuite sur route a 50 km/h. Je l'ai emmené chez citroen puis fait un parcours avec un testeur du garage. Au niveau de l entree de l'A6 en accélération sur montée, la voiture a vibré violemment comme précisé ci dessus. On m'a rendu la voiture 3 jours apres apres avoir fait un recalibrage. Mais le pb est réapparu quelques mois plus tard. J ai refait ce recalibrage qui consiste a pousser en 5 eme et 4 eme jusqu a 4000 Tours minutes et lâcher la pedale et laisser la voiture décélérer sans toucher aux freins jusqu a 2000 Tours minutes. Le pb est revenu ce samedi, a 70 km/ h sur périphérique vibration violente comme si la voiture étouffait, je suis rentre en ville la voiture broutait surtout sur montée en accélération. Puis 3 h apres, a 30 km/h elle a rebroute et message esp/ABS défaut faites reparer votre vehicule. Je ne sais plus quoi faire je vais l'emmener chez citroen çe lundi. D ou vient ce pb particulier? Turbo? Injecteurs? Embrayge? Merci