Commande d'un moteur

Bonjour,
Après un série de mesures j'ai établi une fonction du type f(t)=t^5 + t^3 + t.
Comment commander mon moteur avec cette fonction c'est à dire à un instant t tourner mon moteur d'un angle f(t). En fait l'angle permet de descendre un outil à la vertical par une liaison hélicoïdale. Pour le moteur que j'avais choisi est un moteur pas à pas car je peux en avoir facilement.
Merci